РОЗРОБКА ПРОГРАМНОЇ ПЛАТФОРМИ ДЛЯ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ З ПІДТРИМКОЮ WIFI ЗА ДОПОМОГОЮ КАМЕРИ

Анотація

Метою даної роботи є створення зручного та ефективного програмного інтерфейсу для управління маніпулятором, встановлення зв’язку з камерою для забезпечення візуального зворотного зв’язку, а також розробка модульної системи, здатної вміщати в себе різні плагіни. Методологія. У статті розглядаються ключові особливості програмної платформи та її архітектури, акцентуючи увагу на взаємодії між маніпулятором, камерою та різними плагінами. Маніпулятор, у своїй основній функції як виконавчий механізм, оснащений затисками для роботи та камерою над ними (використана кінематична схема, задача зворотної кінематики). Смартфон виступає сервером (підключають по Wi-Fi), відправляє команди маніпулятору. Програма на сервері має модульну структуру: в будь-який момент часу вона використовує лише один плагін, який через інтерфейс отримує дані від маніпулятора, аналізує їх та, залежно від функціональності плагіну, надає відповідні команди маніпулятору. Плата управління маніпулятором має протокол взаємодії з сервером, що дозволяє писати контролер на різних мовах програмування на боці сервера. Графічний інтерфейс програми розроблений на мові програмування Kotlin з використанням графічного фреймворку Jetpack Compose. Це дозволяє імпортувати програму на різні платформи, такі як Linux, Mac OS та Windows. Наразі програма працює лише на платформі Android. Наукова новизна. Важливість використання вхідних даних з відеокамери в управлінні роботом, що дозволяє виконувати такі завдання, як розпізнавання об’єктів, відстеження та покращення прийняття рішень, технічні аспекти програми, включаючи протоколи обміну даними для маніпулятора та камери, архітектуру плагінів та інтерфейс користувача. Особливості модульної програмної платформи для управління маніпулятором з відеопотоком. Модульність, гнучкість і відеовхід в режимі реального часу сприяють його практичності і актуальності в сфері робототехніки. Практичне значення. Модульна програмна платформа для управління маніпулятором з реалізацією відеопотоку на Android призначена для спрощення керування роботизованими маніпуляторами за допомогою єдиного програмного інтерфейсу та інтеграції відео в режимі реального часу для покращення контролю та прийняття рішень цієї роботи полягає в її потенційному застосуванні в різних галузях, таких як виробництво, охорона здоров’я та автоматизація. Модульний характер платформи спрощує інтеграцію конкретних функцій, роблячи її придатною для широкого спектру завдань у сфері робототехніці. Актуальність платформи полягає в зростаючому попиті на гнучкі роботизовані системи, які можна адаптувати під різні сфери застосування. Забезпечуючи модульність і розширюваність, платформа дозволяє розробникам створювати та інтегрувати конкретні плагіни для різних завдань без необхідності перепрограмування всієї системи управління. Висновки. Основні результати досліджень свідчать, що модульна програмна платформа успішно забезпечує єдиний інтерфейс для управління маніпулятором та інтеграції відеопотоку в режимі реального часу. Робот протестовано. Гнучкість платформи дозволяє користувачам адаптувати систему до різних завдань, що робить її цінним інструментом для дослідників і розробників у галузі робототехніки.